Ublox F9R GPS ROS2 Humble 연결
작성 이유 올해 3월부터 5월까지 해결하고자 하였던 힘든 일의 결과물입니다. ROS2에서 GPS를 연결하여 topic을 받아내는 것을 하였습니다. 이게 F9P의 경우는 많이 있었는데, F9R은 별로 없었습니다. 여러 패키지와 레포지토리를 사용하다가 조합한 결과물을 제 깃허브 레...
최근 포스트
Active SLAM 관련 수학 노트
작성 이유 Active SLAM에서 사용되는 수학을 공부하고, 정제된 지식을 틈틈히 보기 위해서이다. 비용함수를 구성함에 있어서 수학은 active SLAM과 밀접한 관계를 띄는데, 이를 잘 이해하고 추론하기 위해선 직관적으로 바로 이해할 수 있을 정도로 수학에 익숙해야 한다....
참회의 대국
작가: 마식 양식: 단편 소설 작성 날짜: 2019년 4월(추정) 프롤로그 흑요석 같은 색의 긴 생머리를 가진 숙녀, 이도가 손목시계를 흘끔 흘끔 보면서 지하철 역 입구를 주시하고 있다. 그녀 옆을 지나가는 버스와 사람들은 시간이 흘러감을 보여주고 있었고, 이들처럼 언젠가는...
2025년도 연구 계획
연구 분야: Active SLAM 연구 주제: SLAM 맵핑을 효율적으로 진행하기 위한 로봇의 자율주행 경로계획 연구원: 조형남 별칭: 마식(馬植) 이 전까지의 진행 내용 DWA를 RRT와 융합하여 로봇을 이동하는 것을 진행했었습니다. 이후 잠시 다른 곳에서 협력 요청이 있었...
드로잉 공부 2
되게 오랜만에 올리네요. 그림을 좀 더 그리려고 하는데, 타블렛에 손이 잘 가질 않네요. 2개를 그렸는데, 우선 그렸던 것은 나모리 센세의 매일일기 유루유리의 아야노입니다. 손이 뭉개진 것이 좀 많이 흠이네요. 전체적으로도 뭔가 선이 덜 깔끔하고. 눈도 뭔가 살-짝 이상한 감이...
2024년도 연구 기록
연구 분야: 로보틱스, 자율 주행 연구 주제: 자율주행을 위한 경로계획 적용 연구원: 조형남 별칭: 마식(馬植) 본 연구 일지를 쓰게된 이유 올 해에 들어서 1~4월은 논문을 위한 기간을 가졌었고, 5~6월은 논문 때문에 뒤로 미뤘던 학부생으로서 해야할 졸업 프로젝트와 수업...
드로잉 공부 1
그동안 그림 안그리다가 최근에 타블렛으로 그림을 그리기 시작했습니다. 원래 종이에 그리는게 익숙하다가 타블렛으로 바꿨는데, 잘 그리는 것도 아니라서 익숙해지기 어렵나 싶었는데 또 그건 아니네요. 원래 타블렛이 CTL-472라고 하나 있었는데, 이번에 타블렛을 하나 더 샀습니다....