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Ublox F9R GPS ROS2 Humble 연결

작성 이유 올해 3월부터 5월까지 해결하고자 하였던 힘든 일의 결과물입니다. ROS2에서 GPS를 연결하여 topic을 받아내는 것을 하였습니다. 이게 F9P의 경우는 많이 있었는데, F9R은 별로 없었습니다. 여러 패키지와 레포지토리를 사용하다가 조합한 결과물을 제 깃허브 레...

Active SLAM 관련 수학 노트

작성 이유 Active SLAM에서 사용되는 수학을 공부하고, 정제된 지식을 틈틈히 보기 위해서이다. 비용함수를 구성함에 있어서 수학은 active SLAM과 밀접한 관계를 띄는데, 이를 잘 이해하고 추론하기 위해선 직관적으로 바로 이해할 수 있을 정도로 수학에 익숙해야 한다....

2025년도 연구 계획

연구 분야: Active SLAM 연구 주제: SLAM 맵핑을 효율적으로 진행하기 위한 로봇의 자율주행 경로계획 연구원: 조형남 별칭: 마식(馬植) 이 전까지의 진행 내용 DWA를 RRT와 융합하여 로봇을 이동하는 것을 진행했었습니다. 이후 잠시 다른 곳에서 협력 요청이 있었...

2024년도 연구 기록

연구 분야: 로보틱스, 자율 주행 연구 주제: 자율주행을 위한 경로계획 적용 연구원: 조형남 별칭: 마식(馬植) 본 연구 일지를 쓰게된 이유 올 해에 들어서 1~4월은 논문을 위한 기간을 가졌었고, 5~6월은 논문 때문에 뒤로 미뤘던 학부생으로서 해야할 졸업 프로젝트와 수업...

DataBase

데이터베이스 체제 이론 DB 데이터 베이스 기본 개념 데이터 베이스의 필요성 데이터과 정보의 차이 데이터(data): 현실 세계에서 단순히 관찰하거나 측정하여 수집한 사실이나 값. 정보(information): 의사 결정에...

ROS2 humble nav2 build error

이걸 쓰게 된 이유 nav2가 사용자에게 그다지 친절하지 못한 부분이 있다. 그래서 본인은 매우 어려움을 겪었었는데, 그냥 설치하고 싶다면, sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2 sudo apt install ros-&...