ROS2 humble nav2 build error
이걸 쓰게 된 이유
nav2가 사용자에게 그다지 친절하지 못한 부분이 있다. 그래서 본인은 매우 어려움을 겪었었는데, 그냥 설치하고 싶다면,
sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2
sudo apt install ros-<ros2-distro>-nav2-bringup
이런 명령어 쳐서 설치하면 된다. 하지만 좀 더 깊은 내용으로 들어가게 될 사람이라면 github에 있는 파일들을 가져와서 직접 빌드해야하는데, 잘 안 될 것이다. 그게 어느 정도는 쓰는 사람이 코드를 파악해서 사용해야하기 때문에 의존성 설치라던가 도구 등을 구분해야한다. 때문에 ros2 humble을 사용하는 필자 입장에서 어떻게 설치가 되었는지 서술하려고 한다.
필자의 해법
우선 어떤 파일을 설치해야하는가? 24년도 7월 23일 기준으로 제일 최근 파일이 아니라 4일 전 파일을 설치하기를 권장한다. 그 까닭은… 안되기 때문이다. 여러 시도를 했는데 마땅한 해결책을 못찾아서 7월 19일 직전의 버전으로 설명하려고 한다. 이렇게 설치할 경우 아래 방법을 통해서 해결할 수 있었다.
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오버라이딩 허용: 특정 패키지가 이미
/opt/ros/humble에 설치되어 있음을 나타내는 경고 메시지가 있다. 이 경우,colcon build명령에--allow-overriding nav2_map_server옵션을 추가하여 오버라이딩을 허용할 수 있다.colcon build --allow-overriding nav2_map_server -
GCC 버그 회피: 내부 컴파일러 오류(세그멘테이션 오류)는 주로 GCC 버그로 인해 발생할 수 있다.
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GCC 재설치:
sudo apt-get install --reinstall gcc-11 g++-11 -
GCC 버전 업그레이드:
sudo apt-get update sudo apt-get install gcc-12 g++-12 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 12 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-12 12 sudo update-alternatives --config gcc sudo update-alternatives --config g++
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메모리 부족 문제 해결: 세그멘테이션 오류는 메모리 부족으로 인해 발생할 수도 있다. 다음과 같이 스왑 공간을 추가하여 문제를 해결할 수 있다:
sudo fallocate -l 4G /swapfile sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile sudo swapon /swapfile sudo sh -c 'echo "/swapfile none swap sw 0 0" >> /etc/fstab' -
캐시 정리:
colcon과 관련된 캐시를 정리하고 다시 빌드할 수 있다:colcon build --cmake-clean-cache -
(굳이 안해도 됨)병렬 빌드 제한: 빌드 시 병렬 작업의 수를 제한하여 메모리 사용을 줄일 수 있다. 예를 들어, 병렬 작업 수를 2로 제한할 수 있다:
colcon build --executor sequential --parallel-workers 2
세그멘테이션 오류가 여전히 발생한다면 다음과 같이 할 수 있다.
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GCC 버전 업그레이드: 최신 버전으로 업그레이드하자. 이는 이미 설치된 GCC-11을 GCC-12로 업그레이드하는 과정이다.
sudo apt-get update sudo apt-get install gcc-12 g++-12 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 12 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-12 12 sudo update-alternatives --config gcc sudo update-alternatives --config g++ -
스왑 메모리 추가: 시스템의 메모리가 부족할 수 있다.
sudo fallocate -l 4G /swapfile sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile sudo swapon /swapfile sudo sh -c 'echo "/swapfile none swap sw 0 0" >> /etc/fstab' -
빌드 캐시 정리: 이전 빌드 캐시가 문제를 일으킬 수 있습니다.
colcon빌드 캐시를 정리해볼 수 있다.colcon build --cmake-clean-cache
빌드 중에 ros_gz_sim 패키지를 찾지 못해서 nav2_system_tests가 실패할 수 있다. 그러면 ros_gz_sim 패키지를 설치하고, CMAKE_PREFIX_PATH에 해당 경로를 추가하여 문제를 해결할 수 있다.
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ros_gz_sim패키지 설치sudo apt-get update sudo apt-get install ros-humble-ros-gz -
CMAKE_PREFIX_PATH설정ros_gz_sim패키지의 경로를CMAKE_PREFIX_PATH에 추가해야 한다. 이 경로는/opt/ros/humble에 있습니다.export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/opt/ros/humble -
다시 빌드 시도
PC에게 기도 한번 올리고 명령어를 쳐봅시다.
colcon build --cmake-clean-cache
기타 좋은 명령어
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rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y의존성 창출을 하기 위해서 사용 -
sudo apt install libtiff-dev libgdal-dev이 친구들이 문제될 때 재설치할때 사용 -
colcon build --allow-overriding nav2_map_server빌드시 사용할 수 있는 또다른 명령어. 뒤에 anv2_map_server는 다른 패키지 이름으로 바꾸어도 되는데, 아마 저 패키지를 써야할 상황이 많을 것이다. -
sudo apt install python3-colcon-common-extensions빌드하는 도구 자체가 이상한 경우를 대비해서 사용한다. -
sudo apt-get remove --purge libtiff-dev libgdal-dev아예 지워보고 해보는 것도 방법이 될 수 있다.
